Ključnu ulogu za pojavu i razvoj gimnastike imala su društva Hrvatskoga sokola koja počinju prakticirati vježbanje na različitim gimnastičkim spravama. Nastup članova Hrvatskog sokolskog saveza na 5. Svjetskom prvenstvu u gimnastici u Torinu 1911. smatra se prvim nastupom hrvatskih sportaša na međunarodnom natjecanju pod hrvatskom zastavom. Član Hrvatskog sokola iz Rijeke Dragutin Ciotti osvojio je brončanu medalju na Olimpijskim igrama u Amsterdamu 1928. u momčadskom višeboju. Usprkos rijetkim sportskim uspjesima gimnastika se unutar sokolskih društava nije smatrala sportskom već tjelovježbenom aktivnošću. Nakon Drugog svjetskog rata gimnastika se nastavlja razvijati u sklopu Društava za tjelesni odgoj Partizan, a od 1960-ih i 1970-ih godina veća se pozornost počinje posvećivati gimnastici kao natjecateljskoj i sportskoj disciplini te je 1962. utemeljen Hrvatski gimnastički savez.
U rezultatskom smislu do stvaranja samostalne Republike Hrvatske ističe se Ivan Čaklec koji osvaja medalju na Europskom prvenstvu u Parizu 1957., a nakon toga medalje na europskim i svjetskim prvenstvima osvajaju Robert Seligman, Marijo Možnik i Aurel Benović te Filip Ude i Tin Srbić, koji osvajaju i olimpijska srebra, Ude na Olimpijskim igrama u Pekingu 2008., a Srbić na Olimpijskim igrama u Tokiju 2021. godine.