Više je zapisa o veslanju i veslačkim regatama u različitim dalmatinskim mjestima i otocima koji datiraju u razdoblju od 16. do 19. stoljeća. Uglavnom se radi o prigodnim regatama povodom obilježavanja istaknutih obljetnica ili vjerskih ceremonija, a pojavljuju se spontano ili pod utjecajem mletačke regatne tradicije. Sustavan razvoj veslanja kao sporta u Hrvatskoj počinje krajem 19. stoljeća. Prvi veslački klubovi / društva / sekcije osnivaju se u Zagrebu (1872., 1875.), Osijeku (1870., 1879.) i Zadru (1885.), a kasnije i u drugim mjestima na jadranskoj obali (Rijeka, Split, Crikvenica, Dubrovnik, Šibenik) te u nekoliko gradova na kontinentu (Karlovac, Vukovar, Slavonski Brod). Usporedno se osniva i više talijanskih veslačkih klubova u Poreču, Puli, Rovinju, Rijeci i Zadru koji redovito sudjeluju u talijanskim veslačkim natjecanjima, a posebno se ističe brončana medalja osvojena pod talijanskom zastavom na OI u Parizu 1924. godine u osmercu koji su sačinjavali zadarski veslači iz VK Diadora Zadar (Vjekoslav Miler, Carlo Toniatti, Šime Katalinić, Petar Ivanov, Josip Krivelić, Viktor Ljubić, Bruno Sorić i Latino Galešić).
Na inicijativu hrvatskih veslačkih klubova osniva se 1922. Jugoslavenski veslački savez te se 1923. godine održava i prvo državno prvenstvo u veslanju. U okviru Banovine Hrvatske 1939. godine osniva se Hrvatski veslački savez i održavaju se prva prvenstva Hrvatske u veslanju. Veslački savez Hrvatske osnovan je 1948. godine, član Svjetske veslačke federacije (FISA) postaje 1992. godine, a od 1993. djeluje pod nazivom Hrvatski veslački savez.
Nakon Drugog svjetskog rata hrvatsko veslanje počinje u kontinuitetu ostvarivati sportske uspjehe, a među najvećima se ističu četverac bez kormilara sastavljen od članova VK Gusar iz Splita (Duje Bonačić, Velimir Valenta, Mate Trojanović i Petar Šegvić) koji je osvojio zlatnu medalju na OI u Helsinkiju 1952. godine te dvojac s kormilarom (Duško Mrduljaš, Zlatko Celent i kormilar Josip Reić) koji je osvojio brončanu medalju na OI u Moskvi 1980. U razdoblju državne samostalnosti od 1991. godine veslanje je jedan od najtrofejnijih hrvatskih sportova s 8 olimpijskih medalja, od čega 3 zlatne (zaključno s OI u Parizu 2024.) i 18 medalja sa svjetskih prvenstava, od čega 7 zlatnih (zaključno sa SP u Beogradu 2023.). Tri zlatne olimpijske medalje osvojila su braća Valent Sinković i Martin Sinković: na OI u Rio de Janeiru 2016. (dvojac na pariće), OI u Tokiju 2021. (dvojac bez kormilara) i OI u Parizu 2024. (dvojac bez kormilara).