Taekwondo se u Hrvatskoj počinje razvijati krajem 1960-ih i početkom 1970-ih kada korejski majstori održavaju prve seminare. Prvi taekwondo klubovi osnovani su u Zagrebu (1969.), Karlovcu (1969.), Puli (1970.), Bjelovaru (1970.), Splitu (1970.), Slavonskom Brodu (1974.), Rijeci (1977.) itd. Taekwondo savez Hrvatske osnovan je 1971. godine, a državna prvenstva održavaju se od 1980. godine. Hrvatski taekwondo savez član je Svjetske taekwondo federacije (World Taekwondo Federation, WTF) od 1993. godine.
Hrvatski taekwondo natjecatelji osvojili su 6 olimpijskih medalja (zaključno s OI u Parizu 2024.), od kojih je 1 zlatna, 32 medalje na svjetskim prvenstvima, od čega je 5 zlatnih, te 63 medalje na europskim prvenstvima, od čega je 16 zlatnih.