Rukomet se pojavljuje 1920-ih i 1930-ih godina kao tzv. veliki rukomet koji se igra na nogometnim igralištima 11 protiv 11 igrača. Istovremeno iz Češke dolazi slična nova sportska igra – tzv. hazena, koja se igra na manjim travnatim terenima (48 x 32 metra) 7 protiv 7 igrača. Veliki rukomet prvi su vježbali učenici Varaždinske gimnazije na poticaj profesora tjelesnog odgoja Zvonimira Suligoja, a 1930. odigrali su prvu međusobnu utakmicu. Sličan poticaj razvoju rukometa početkom 1930-ih daje i Vladimir Janković, profesor tjelesnog odgoja u Zagrebačkoj gimnaziji te se ubrzo potom rukomet redovito igra među zagrebačkim srednjoškolcima. Stanko Tončić, također profesor tjelesnog odgoja, krajem 1930-ih potiče igranje rukometa među bjelovarskim srednjoškolcima. Nakon završetka školovanja dotadašnji gimnazijalci pridružili su se klubovima, pa se rukometne sekcije krajem 1930-ih i početkom 1940-ih osnivaju u zagrebačkim klubovima: Građanskom, HŠK Concordiji, ŠK Šparti, HŠK Meteoru i drugima. Predstavnici zagrebačkih rukometnih sekcija formiraju rukometni Odbor koji je 1940. organizirao prvo Prvenstvo Zagreba, a zagrebački srednjoškolci igraju i prve prijateljske međunarodne rukometne utakmice. Između dva svjetska rata raširena je bila i hazena, češka inačica rukometa koju su pretežno igrale žene. Prva pravila hazene prevode se na hrvatski jezik početkom 1920-ih te se osniva više srednjoškolskih sekcija, odnosno sekcija hazene u postojećim klubovima u Slavonskom Brodu, Osijeku, Vukovaru, Varaždinu, Zagrebu, Novoj Gradišci itd. Nacionalna prvenstva u hazeni bila su organizirana od 1925. do 1938. Reprezentacija Kraljevine Jugoslavije u hazeni, sastavljena uglavnom od igračica HŠK Concordije (sekcija za hazenu, višestruke prvakinje Kraljevine Jugoslavije 1930-ih), postiže prvi međunarodni uspjeh hrvatskoga sporta uopće kad na četvrtim Svjetskim ženskim igrama u Londonu 1934. osvaja titulu svjetskih prvakinja. Nakon Drugog svjetskog rata početkom 1950-ih hazena se spaja s rukometom, a mnoge hazenašice uključuju se u ženski rukomet. Mali ili dvoranski rukomet, odnosno rukomet kakav danas poznajemo (igralište 40 x 20 metara, 7 protiv 7 igrača) pojavljuje se početkom 1950-ih kada se prevode pravila ove inačice rukometa, tada popularne u skandinavskim zemljama i Njemačkoj, te se počinju održavati prva natjecanja. Sve se više potiskuje veliki rukomet u kojem se natjecanja održavaju do pretkraj 1950-ih, otkad se igra samo mali ili dvoranski rukomet. Postupno se osniva veći broj klubova diljem Hrvatske, a nacionalne se lige u malom rukometu od 1953. igraju u kontinuitetu u muškoj i ženskoj konkurenciji.
Za vrijeme NDH djelovao je Hrvatski rukometni savez od 1941. godine. Rukometni savez Hrvatske osnovan je 1948. godine. Pod nazivom Hrvatski rukometni savez krovna rukometna organizacija djeluje od 1992., kad je i primljena u članstvo Europske i Svjetske rukometne federacije (EHF i IHF).
U muškoj se konkurenciji rezultatski najviše ističu RK Partizan iz Bjelovara (Kup europskih prvaka 1972.), RK Zagreb (Kup europskih prvaka 1992. i 1993.) i RK Metković (Kup EHF 2000.) te u ženskoj konkurenciji RK Podravka Vegeta iz Koprivnice (Kup europskih prvakinja 1996.), ŽRK Osijek (Kup pobjednica kupova 1982. i 1983.), ŽRK Dalma iz Splita (Kup pobjednica kupova 1984.), ŽRK Trešnjevka iz Zagreba (Kup IHF 1982.) i ŽRK Lokomotiva iz Zagreba (Kup IHF 1991. i EHF Challenge Cup 2017.).
Hrvatski rukometaši i rukometašice sudjeluju u svim uspjesima rukometnih reprezentacija Jugoslavije, među kojima se ističu zlatna medalja na Olimpijskim igrama u Münchenu 1972. i Los Angelesu 1984. u muškoj konkurenciji te zlatna medalja na Olimpijskim igrama u Los Angelesu 1984. u ženskoj konkurenciji. Hrvatska muška rukometna reprezentacija osvojila je 3 olimpijske medalje, od kojih su dvije zlatne (Atlanta 1996. i Atena 2004.) i 5 medalja na svjetskim prvenstvima, od kojih je 1 zlatna (Portugal 2003.).