Parasport se u Hrvatskoj počinje sustavno razvijati nakon Drugog svjetskog rata. Tijekom 1950-ih i 1960-ih s parasportskim aktivnostima započinju ratni vojni invalidi, a njima se pridružuju i civilne osobe s invaliditetom. Osnivaju se društva za parasportske i rekreacijske aktivnosti pri ustanovama za rehabilitaciju, u više gradova te pri većim poduzećima i drugim radnim organizacijama. Nacionalni parasportski savez osnovan je 1964. godine u Zagrebu pod nazivom Savez za fizički odgoj i rekreaciju invalidnih osoba Socijalističke Republike Hrvatske. Savez 1975. godine mijenja naziv u Savez za sport i rekreaciju invalida Hrvatske i pod tim nazivom djeluje do svibnja 1993. godine kad mijenja naziv u Hrvatski športski savez invalida, a od 2006. djeluje kao Hrvatski paraolimpijski odbor. Hrvatski paraolimpijski odbor član je Međunarodnog paraolimpijskog odbora (International Paralympic Committee – IPC) od rujna 1993. te Europskog paraolimpijskog odbora (European Paralympic Committee – EPC) od rujna 1998. Hrvatski su parasportaši prvi put nastupili na Paraolimpijskim igrama u Heidelbergu 1972. godine, a na zimskim Paraolimpijskim igrama u Salt Lake Cityju 2002. godine.
Na ljetnim paraolimpijskim igrama osvojeno je, zaključno s 2024. godinom, 48 medalja (30 pod hrvatskom zastavom), a na zimskim paraolimpijskim igrama osvojene su 2 medalje u sljedećim parasportovima: paraatletici, paraplivanju, para stolnom tenisu, sjedećoj odbojci, goalballu, paraskijanju i parasnowboardu. Najuspješniji hrvatski paraolimpijci s po 8 osvojenih paraolimpijskih medalja su paraatletičarka Milka Milinković (2 zlata, 2 srebra i 4 bronce) i paraplivač Roko Mikelin Opara (1 zlato, 3 srebra i 4 bronce). Milka Milinković nastupila je na 9 paraolimpijskih igara i osvajačica je prve paraolimpijske medalje (PI Heidelberg 1972.) te prve paraolimpijske medalje od hrvatske samostalnosti (PI Barceloni 1992.).
Popis osvajača medalja na Paraolimpijskim igrama (PI):
PI Heidelberg 1972. – Milka Milinković (paraatletika, 1 srebrna i 1 brončana medalja)
PI Arnhem 1980. – Roko Mikelin Opara (paraplivanje, 3 srebrne i 1 brončana medalja); Milka Milinković (paraatletika, 2 brončane medalje); Ivan Lazić, Milan Košić i Branko Sorko (sjedeća odbojka, 1 brončana medalja)
PI Stoke Mandeville i New York 1984. – Milka Milinković (paraatletika, 1 zlatna i 1 srebrna medalja); Roko Mikelin Opara (paraplivanje, 1 zlatna i 2 brončane medalje); Marinko Vidaić i Špiro Zrilić (goalball, 1 brončana medalja)
PI Seul 1988. – Milka Milinković (paraatletika, 1 zlatna medalja); Adam Kablar (goalball, 1 zlatna medalja); Roko Mikelin Opara (paraplivanje, 1 brončana medalja)
PI Barcelona 1992. – Milka Milinković (paraatletika, 1 brončana medalja)
PI Atena 2004. – Mihovil Španja (paraplivanje, 3 brončane medalje); Jelena Vuković (paraatletika, 1 brončana medalja)
PI Peking 2008. – Antonia Balek (paraatletika, 2 zlatne medalje); Darko Kralj (paraatletika, 1 zlatna medalja); Branimir Budetić (paraatletika, 1 brončana medalja)
PI London 2012. – Darko Kralj (paraatletika, 1 srebrna medalja); Zoran Talić (paraatletika, 1 srebrna medalja); Mikela Ristoski (paraatletika, 1 brončana medalja); Branimir Budetić (paraatletika, 1 brončana medalja); Mihovil Španja (paraplivanje, 1 brončana medalja)
PI Rio de Janeiro 2016. – Mikela Ristoski (paraatletika, 1 zlatna medalja); Sandra Paović (para stolni tenis, 1 zlatna medalja); Zoran Talić (paraatletika, 1 srebrna medalja); Anđela Mužinić i Helena Dretar Karić (para stolni tenis, 1 srebrna medalja); Velimir Šandor (paraatletika, 1 brončana medalja)
PI Tokio 2021. – Ivan Mikulić (parataekwondo, 1 srebrna medalja); Velimir Šandor (paraatletika, 1 srebrna medalja); Ivan Katanušić (paraatletika, 1 srebrna medalja); Anđela Mužinić Vincetić i Helena Dretar Karić (para stolni tenis, 1 brončana medalja); Deni Černi (paraatletika, 1 brončana medalja); Mikela Ristoski (paraatletika, 1 brončana medalja); Dino Sinovčić (paraplivanje, 1 brončana medalja)
Z PI Pyeongchang 2018. – Dino Sokolović (paraskijanje, 1 zlatna medalja); Bruno Bošnjak (parasnowboard, 1 brončana medalja)
PI Pariz 2024. – Anđela Mužinić (para stolni tenis, 1 zlatna medalja); Deni Černi (paraatletika, 1 srebrna medalja); Luka Baković (paraatletika, 1 brončana medalja); Dino Sinovčić (paraplivanje, 1 brončana medalja)