Pojava suvremenog „engleskog“ nogometa i prve nogometne utakmice zabilježene su na području Hrvatske krajem 19. stoljeća (Rijeka 1873., Županja 1880., Zadar 1887., Trogir 1896., Nova Gradiška 1897. itd.), dok tragovi različitih igara loptom sežu u doba antike i srednjeg vijeka (Sinj, Dubrovnik, Šibenik itd.). Polaznike prvog visokoškolskog obrazovanja za nastavnike tjelesnog odgoja (Tečaj za učitelje gimnastike 1894. – 1896.) nogomet podučava Franjo Bučar te je prakticiranje nogometa zabilježeno i u više škola i sokolskih društava na prijelazu iz 19. u 20. stoljeće. Međutim, počecima sustavnog razvoja nogometa u Hrvatskoj smatra se osnivanje prvih nogometnih klubova u Zagrebu 1903. godine (Hrvatski akademski športski klub – HAŠK i Prvi nogometni i športski klub Zagreb – PNIŠK), a do Prvog svjetskoga rata u Hrvatskoj je osnovano petnaestak nogometnih klubova u više gradova, među kojima se najviše ističu HNK Hajduk i Građanski (I. Hrvatski športski građanski klub), koji su osnovani 1911. u Splitu i Zagrebu te su se tijekom sljedećih desetljeća prometnuli u nositelje razvoja hrvatskoga nogometa.
Između dva svjetska rata raste popularnost nogometa koji uz biciklizam postaje najpopularniji sport u Hrvatskoj. Na rast popularnosti utječe i snažnije uključivanje nogometnih klubova i djelatnika u tadašnja politička zbivanja pa nogomet postaje predvodnik političkih borbi za povoljniji položaj hrvatskog sporta u Kraljevini Jugoslaviji. Nakon Drugog svjetskog rata nastavlja se širenje nogometa, osnivaju se brojni novi klubovi te nogomet postaje najpopularniji, najrašireniji i najmasovniji sport u Hrvatskoj, što ostaje sve do danas.
Nogometna sekcija Hrvatskog športskog saveza, osnovana 1912. godine, smatra se prvom krovnom nogometnom organizacijom u Hrvatskoj. Ona je organizirala prvo prvenstvo Hrvatske u nogometu (sezona 1912./13.). U Zagrebu je 1919. godine osnovan Jugoslavenski nogometni savez te se od 1923. godine održavaju nacionalna nogometna prvenstva. Hrvatski nogometni savez osnovan je 1940. godine. Od 1948. djeluje Nogometni savez Hrvatske, koji 1991. godine mijenja naziv u Hrvatski nogometni savez, koji je 1992. postao član svjetske nogometne federacije FIFA, a 1993. i europske nogometne federacije UEFA.
Neslužbena hrvatska reprezentacija sastavljena od igrača HAŠK-a i PNIŠK-a odigrala je prijateljsku utakmicu protiv Slavije iz Praga 1907. godine i tada je prvi put igrano pod imenom Hrvatska. Hrvatski nogometaši nastupaju za reprezentaciju Jugoslavije od Olimpijskih igara u Antwerpenu 1920., dok su na prvom FIFA-inom Svjetskom nogometnom prvenstvu u Urugvaju 1930. bojkotirali nastup za reprezentaciju Kraljevine Jugoslavije. Prvom utakmicom hrvatske nogometne reprezentacije smatra se prijateljska utakmica protiv Švicarske 1940. godine. Nakon Drugog svjetskog rata hrvatski nogometaši nastupaju za jugoslavensku reprezentaciju te sudjeluju u osvajanju 4 olimpijske medalje (zlatna medalja na OI u Rimu 1960., srebrne medalje na OI u Londonu 1948., OI u Helsinkiju 1952. i OI u Melbourneu 1956.). Hrvatska nogometna reprezentacija osvojila je 3 medalje na FIFA-inim svjetskim prvenstvima (srebrna medalja u Rusiji 2018. te brončane medalje u Francuskoj 1998. i Kataru 2022.). Najuspješniji hrvatski klubovi u državnim prvenstvima su GNK Dinamo i HNK Hajduk, a u međunarodnim klupskim natjecanjima GNK Dinamo je osvojio europski Kup velesajamskih gradova 1967. godine.