Košarka se na području današnje Hrvatske počinje razvijati tijekom 1920-ih i 1930-ih godina. Dva su dominantna utjecaja na pojavu i razvoj košarke: 1) pod talijanskim utjecajem košarka se počinje igrati u gradovima koji su tada bili u sastavu Kraljevine Italije, poput Rijeke, Pule i Zadra, uglavnom među srednjoškolcima i u okviru nastave tjelesnog odgoja te unutar košarkaških sekcija koje se postupno osnivaju u sklopu postojećih, pretežno talijanskih, sportskih klubova i društava; 2) unutar sokolskih društava, a pod utjecajem Amerikanca Williama A. Wielanda koji je 1923. u organizaciji Crvenog križa boravio na području tadašnje Kraljevine Jugoslavije te je predstavnicima Sokola, izviđačkih organizacija i profesorima tjelesne i zdravstvene kulture promovirao američke sportove košarku i odbojku. Prve zabilježene košarkaške utakmice odigrane su u Rijeci 1924., Zagrebu 1929., Puli 1929., Zadru 1931. itd. Do Drugog svjetskog rata košarka se pretežno igrala među srednjoškolcima i studentima, unutar sokolskih društava, kao i košarkaških sekcija sportskih klubova i društava, a košarkaški klubovi nisu bili osnivani. U tom razdoblju objavljuju se i prvi novinski članci o „novoj američkoj igri basketball“, prevode se i izdaju pravila te se kreira i popularizira nova riječ „košarka“ kao naziv sporta. Savez Sokola Kraljevine Jugoslavije primljen je u Međunarodnu košarkašku federaciju (FIBA) 1936., a prvo prvenstvo države održano je 1940. u Borovu.
Nakon Drugog svjetskog rata nastupa razdoblje dinamičnijeg, masovnijeg i ozbiljnijeg razvoja košarke koje je obilježeno osnivanjem većeg broja košarkaških sekcija unutar fiskulturnih društava, koje postupno 1950-ih i 1960-ih godina prerastaju u samostalne košarkaške klubove. Neki od uspješnijih klubova su KK Zadar, KK Split i KK Cibona Zagreb te ŽKK Trešnjevka Zagreb i ŽKK Elemes Šibenik.
Tijekom 1970-ih postižu se prvi zapaženiji međunarodni uspjesi na reprezentativnoj i klupskoj razini u muškoj i ženskoj konkurenciji. Hrvatski su košarkaši u reprezentaciji Jugoslavije osvojili zlatnu medalju na Olimpijskim igrama u Moskvi 1980., 3 zlatne medalje na svjetskim prvenstvima (1970., 1978. i 1990.) te 5 zlatnih medalja na europskim prvenstvima (1973., 1975., 1977., 1989. i 1991.) uz veći broj srebrnih i brončanih medalja. Košarkašice su u reprezentaciji Jugoslavije osvojile 2 olimpijske, 1 svjetsku te 6 europskih medalja. Najveće uspjehe u klupskim natjecanjima osvajanjem naslova prvaka Europe (tada pod nazivom FIBA Europski kup prvaka, a danas Euroliga) ostvarili su KK Cibona (1985. i 1986.) te KK Split (1989., 1990. i 1991.) te u ženskoj konkurenciji ŽKK Trešnjevka (Monting) 1980. osvajanjem Kupa Liliane Ronchetti.
Košarkaški savez Hrvatske osnovan je 1948., a od 1991. djeluje pod nazivom Hrvatski košarkaški savez te je od 1992. član FIBA-e. Pet Hrvata izabrano je u američku košarkašku Kuću slavnih u Springfieldu (The Naismith Memorial Basketball Hall of Fame): Krešimir Ćosić, Dražen Petrović, Mirko Novosel, Dino Rađa i Toni Kukoč. U FIBA-inu Kuću slavnih (FIBA Hall of Fame), koja je osnovana 1991., izabrani su Krešimir Ćosić, Dražen Petrović, Toni Kukoč, Mirko Novosel i Danira Nakić Bilić.