Studente članove judo sekcije Studentskog boks kluba Zagreb početkom 1950-ih Nijemac Hugo Roshantz počeo je podučavati judo. Iz te je sekcije 1951. godine osnovan prvi judo klub u Hrvatskoj – Akademski judo klub Mladost. Tijekom 1952. godine organizirana je prva demonstracija jujitsua uz tri judo borbe, a iste je godine održano i prvo judo natjecanje – Otvoreno prvenstvo Zagreba i Hrvatske. Kasnije se osnivaju judo sekcije i judo klubovi u Splitu, Dubrovniku, Osijeku, Samoboru i drugim gradovima. Na razvoj juda značajnije je utjecala izgradnja i uređenje prve specijalizirane judo dvorane u kojoj je postavljen prvi tatami 1965. godine u Sportskom parku Mladost u Zagrebu.
U sklopu Teškoatletskog saveza Hrvatske osnovan je Odbor za judo 1951., a isti je Odbor osnovan i unutar Teškoatletskog saveza Jugoslavije. Iz njih su 1961. godine nastali samostalni Judo savez Hrvatske i Judo savez Jugoslavije. Hrvatski judo savez član je Europske (European Judo Union EJU) i Svjetske (International Judo Federation IJF) judo federacije od 1992. godine. Nacionalna se prvenstva redovito organiziraju od 1955. godine. Prvo prvenstvo Hrvatske za žene u judu održano je 1969., a prvo prvenstvo Jugoslavije za seniorke1970. godine.
Najuspješnije hrvatske judoke su: Barbara Matić (zlato na OI u Parizu 2024., zlato SP 2021. i 2022., bronca SP 2023.), Goran Žuvela (zlato EP 1974.), Lara Cvjetko (srebro SP 2022.) i Vojo Vujević (bronca SP 1981.).