Hrvanje se, zajedno s dizanjem utega i boksom, smatralo dijelom sporta koji se u Hrvatskoj sve do 1960-ih nazivao „teška atletika“ te se njihov razvoj u značajnoj mjeri isprepliće. Na prijelazu iz 19. u 20. stoljeće hrvanje se prakticiralo u radu sokolskih organizacija, bilo je dijelom programa nastave tjelesnoga odgoja u srednjim školama, a početkom 20. stoljeća organizirano je nekoliko javnih i pokaznih vježbi na kojima je bilo demonstrirano i hrvanje te su održane prve hrvačke borbe. Prvi teškoatletski klubovi (TAK) osnovani su u Zagrebu: TAK Atlas (1905.) i TAK Croatia (1911.). TAK Croatia je 1912. godine organizirala prvo prvenstvo Hrvatske u hrvanju. Petar Milan Kokotović, hrvač hrvatskog porijekla, nastupio je na OI u Stockholmu 1912. kao predstavnik Austrije. Hrvanje se počinje sustavnije razvijati kao sport u razdoblju između dva svjetska rata kada se osniva veći broj novih klubova ili teškoatletskih sekcija (Zagreb, Sisak, Vinkovci, Osijek, Koprivnica itd.) te se organizira veći broj natjecanja, a hrvatski hrvači počinju nastupati na OI te svjetskim i europskim prvenstvima. Nakon Drugog svjetskog rata hrvanje se nastavlja razvijati: osnivaju se novi klubovi (Petrinja, Varaždin itd.), počinje se prakticirati i hrvanje slobodnim načinom, a hrvatski hrvači od 1960-ih osvajaju medalje na olimpijskim igrama te svjetskim i europskim prvenstvima.
Jugoslavenski teškoatletski savez, osnovan u Zagrebu 1922. godine, bio je prva hrvačka sportska krovna organizacija. Teškoatletski savez Hrvatske osnovan je 1949. godine u Zagrebu, a iz njega se 1963. izdvojio Savez hrvačkih športova Hrvatske. Kasnije mijenja naziv u Hrvatski hrvački savez, koji je 1992. postao član Svjetske hrvačke federacije (United World Wrestling (UWW),ranije FILA).
Najveće rezultatske uspjehe postigli su Vlado Lisjak (zlato na OI u Los Angelesu 1984.), Josip Čorak i Milovan Nenadić (srebro i bronca na OI u Münchenu 1972.) te Neven Žugaj (bronca na SP 2011. i srebro na SP 2014.) i Nenad Žugaj (bronca na SP 2010.).